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近期，器械之家獲悉，醫療AI明星公司睿心醫療發布了軟硬件結合的血管介入機器人，這款手術機器人與深圳先進院合作研發，目前已完成樣機。

據了解血管介入手術機器人的應用場景，主要有冠脈PCI手術、神經介入手術、外周血管介入手術等。對于睿心醫療而言，因為有CT-FFR檢測的基礎，手術機器人與冠脈PCI手術結合可行性更強。

01

AI血管介入機器人

血管介入是在醫學影像設備的導引下，利用穿刺針，導絲，導管等器械經血管途徑進行診斷與治療的操作技術。

血管腔內介入手術機器人與手術機器人在操作器具和機械手方面存在顯著差異。血管腔內介入手術需要在X射線的輻射下進行操作，術者必須穿戴鉛衣等防護設備進行操作，必然會給醫生帶來損傷。因此，對血管腔內介入手術機器人的需求十分迫切。

不過，血管腔內介入手術機器人與其它外科手術機器人相比十分特殊，研發難度大，其臨床應用落后于其它外科手術機器人。

2021年12月27日，深圳睿心智能醫療在第二十三屆中國國際高新技術成果交易會上與中科院深圳先進技術研究院舉行簽約儀式，正式宣布共同成立“血管介入機器人聯合實驗室”，同時發布全國首個診療一體化血管介入機器人。

據了解此次發布的血管介入機器人是一個軟管型機器人，在操作過程中，醫生可以在手術室外操作推桿、遙桿開關控制機械臂完成手術操作；實現手術器械的推進、回撤和旋轉。該機器人從人的口腔進入，經由肺氣管、進入肺結節，再進行穿刺，穿刺后再進行術后分析。實現了從術前手術規劃到術中影像導航，從AI算法到手術機器人的硬件，形成了一個完整閉環。

在手術機器人應用中，醫生的“手感”非常重要，精準的力反饋能夠讓醫生更好地駕馭手術機器人。目前睿心醫療正與深圳先進院合作研發“雙向力反饋”技術，有望實現突破。

除此之外，手術機器人的實施導航技術也比較受關注，睿心醫療表示，未來將進一步發揮在AI、圖像算法的能力，把術前手術規劃、術中實時影像導航對照，引導DSA（數字減影血管造影）到正確的位置和角度，提示病變位置，并計算支架或球囊的實時位置、與規劃位置的距離，輔助導絲和機械的推進。

02

醫療AI明星公司

深圳睿心智能醫療科技有限公司成立于2017年12月，主攻AI醫學影像研發及在心腦血管場景下的臨床應用，致力于成為全球領先的心腦血管精準智能診療平臺。創立以來，已相繼完成5輪融資。于今年4月獲批國內首個基于科學計算（計算流體力學）的CT-FFR產品-睿心分數，并且推出了心血管領域內全球首個集“形態學”與“功能學”于一體的創新診療平臺。

2020年6月5日，睿心醫療宣布已完成5000萬元人民幣A+輪融資，由華創資本領投，經緯中國、綠河投資跟投。

2021年1月11日，睿心醫療完成B輪近3億人民幣融資。由騰訊領投，老股東經緯中國跟投，華興資本任此次融資的獨家財務顧問。

2021年8月23日，睿心醫療宣布完成數億元C輪融資。此次融資由國投招商領投，老股東繼續跟投。

其首款產品睿心分數（Ruixin-FFR）是全球首個集形態學與功能學于一體的精準、無創的心血管疾病診斷平臺。曾開展全球最大規模330例前瞻性臨床試驗，以準確率第一的絕對化優勢領超同質化產品。已獲批國家藥監局（NMPA）三類證，當前睿心分數已進入約600家醫院，全面進入大規模商用階段。

目前睿心智能醫療正在加速落地一系列平臺化產品的管線研發，覆蓋心血管、腦血管以及周邊血管領域，進而實現從篩查、精準檢測、術前術中指導、到術后慢病管理的閉環。

03

百億市場新藍海

根據國家心血管疾病中心發布的《中國心血管健康與疾病報告 2019》，目前我國心血管患病率近年持續上升。2019年我國心血管患病人數約3.3億人，其中腦卒中1300萬人，冠心病1100萬人。同年中國內地完成了102萬例PCI，2021年隨著冠脈支架集采的推進，PCI手術也進一步放量，未來潛在市場超百億。

目前美國以超過50%的市場份額成為最大的心血管醫療器械市場，未來老齡化及微創手術趨勢將繼續推動行業增長。亞太尤其是中國市場正迅速崛起，與美國類似，人口老齡化將使中國成為更大的細分市場，心血管醫療器械市場增速將遠超全球水平。血管介入機器人已經成為該領域的一個新增長，是一個巨大的趨勢。

手術機器人旨在克服人體生理限制，在精準手術中發揮越來越重要的作用，通常用于在手術過程中為醫生提供輔助。中國的手術機器人市場仍處于起步階段，手術機器人在中國滲透率僅為1.36%。

血管介入作為現代醫學發展最為迅速的一個分支，隨著5G技術的發展、人工智能的快速進展，未來血管介入機器人或可以實現跨地區手術，并開創介入醫學一片新天地。手術機器人是行業值得期待的發展方向。

西門子途靈

2006年，以色列海法醫院成功研制出用于心血管介入的手術機器人Remote navigation system(RNS)，該系統采用多組摩擦輪分別遞送導引導絲和球囊支架導管，并首次開展了臨床實驗。

幾年后美國醫療機器人公司Corindus Vascular Robotics在RNS的基礎上研發出了其初代產品Corpath200，于2012年獲得了FDA批準上市用于PCI。2016年第四季度Corindus的二代產品CorPath®獲得了FDA批準上市用于PCI。

2019年8月8日，西門子醫療宣布以11億美元收購Corindus Vascular Robotics。2021年7月30日Corindus途靈?最新一代CorPath® GRX介入手術機器人獲準進入中國的特別審查程序。2021年12月27日，西門子醫療中國與Mentice在上海共同宣布正式合作，從2022年開始的為期3年的合作協議期內，西門子醫療Corindus途靈?介入手術機器人在中國正式上市后所銷售的設備都將搭載Mentice VIST®虛擬患者模擬器。

R-ONE完成首例臨床

2019年2月，法國Robocath公司開發的血管介入手術機器人R-One?獲得了CE認證用于PCI，并于同年9月開始臨床使用，是歐洲第一個在介入心臟病學領域獲得CE標志的機器人解決方案。該機器人通過精密技術來輔助介入醫生進行支架置入術。

2020年10月上海微創醫療機器人股份有限公司和法國Robocath S.A.S聯合在華成立合資公司知脈機器人有限公司，將R-ONE引進中國。

2021年11月26日 R-ONE在301醫院成功完成了一例機器人輔助的經皮冠狀動脈介入治療（簡稱“PCI”）。手術由心內科主任陳韻岱教授及其團隊完成。這是R-ONE®在中國的首例注冊臨床試驗，也標志著血管介入行業內的又一新的里程碑。

首個一次性血管介入機器人

2021年12月22日專注于開發微型機器人的Microbot 醫療宣布，將繼續實施關鍵舉措，為LIBERTY®機器人系統的商業化做好準備。Microbot的首席醫療官Eyal Morag博士已經前往美國建立臨床基礎設施，預計臨床試驗將于2022年下半年開始。

LIBERTY®是世界上第一個用于神經血管，心血管和外周血管手術的完全一次性的機器人系統，公司表示這一系統有可能改變手術機器人的定位，從大型昂貴的設備轉變為經濟的一次性集成系統。

目前公司正在加快這款機器人商業化的步伐，2021年11月19日公司宣布，美國專利和貿易局（USPTO）已就涵蓋該公司LIBERTY機器人系統的第二項專利申請發出許可通知。在全球范圍內，公司已擁有46項專利和24項專利申請。

唯邁ETcath血管介入機器人

2021年10月，唯邁醫療研發的ETcath血管介入機器人在首都醫科大學附屬安貞醫院完成首例PCI手術。該機器人已取得國際國內百余項專利，是一款具有完全自主知識產權微創血管介入手術機器人系統。技術上，該介入手術機器人實現了高精度導管導絲仿生學推送、導絲觸覺感知、多類型導管控制、3s無菌盒快拆等血管介入手術機器人的關鍵技術突破。

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目前，血管介入機器人市場主要集中在北美、歐洲等地；但由于是新興領域，在美國血管介入領域的機器人手術滲透率也僅為0.5%左右。對于國產血管介入機器人來講，未來有巨大的市場空間，同時血管介入手術機器人在臨床應用，有利于緩解我國微創介入診療領域中優質介入醫療資源的緊缺問題；且隨著5G技術的快發展，未來或可進行遠程手術，前景較好。器械之家將持續關注。